Анатолий Рыков, Николай Крамаренко – Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора

Загрузка...

Автор: Анатолий Аркадьевич Рыков, Николай Владимирович Крамаренко

Год выхода: 2016

Издательство: НГТУ

ISBN:

978-5-7782-2977-8

Книга из раздела: Учебная литература, Книги

О книге

«Анатолий Рыков, Николай Крамаренко – Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора»

В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами.